冯正伟,孟宪华,黄浩林,梁上至,王韬,梁慧,靳利光
FENG Zhengwei,MENG Xianhua,HUANG Haolin,LIANG Shangzhi,WANG Tao,LIANG Hui,JIN Liguang

• 1:国网浙江省电力有限公司检修分公司

摘要(Abstract)：

变电站智能巡检机器人在各电压等级变电站中已得到应用,可代替人工完成一次设备巡检、红外测温、表计抄录等运维工作,实现传统运维工作的减负增效。通过对变电站智能巡检机器人现场实际应用情况的分析与总结,结合机器人领域相关技术的发展,提出了变电站智能巡检机器人应用技术的优化和改进措施,为变电站智能巡视机器人的进一步推广应用提供借鉴。
Substation smart patrol robot, having been widely used in substations of various voltage levels, can replace manual inspection of primary equipment, infrared temperature measurement, meter transcription and other operations and maintenance work, realizing load reduction and efficiency enhancement of the traditional operation and maintenance work. This paper analyzes and summarizes the practical application of smart patrol robot in substation and combines with the development of related technology in the field of robotics, and puts forward the optimization and improvement of application technology of smart patrol robot, which provides reference for the popularization and application of intelligent inspection robot in substation.

关键词(KeyWords)： 智能巡检机器人;激光导航;检修区域;路径规划
smart patrol robot;laser navigation;maintenance area;path planning

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国网浙江省电力有限公司群创项目(5211MR18004N)

作者(Author): 冯正伟,孟宪华,黄浩林,梁上至,王韬,梁慧,靳利光
FENG Zhengwei,MENG Xianhua,HUANG Haolin,LIANG Shangzhi,WANG Tao,LIANG Hui,JIN Liguang

DOI: 10.19585/j.zjdl.201908004

参考文献(References)：

• [1]变电站智能机器人巡检系统运维规范:Q/GDW 11516—2016[S].北京:中国电力出版社,2016.
• [2]鲁守银,钱庆林,张斌,等.变电站巡检机器人的研制[J].电力系统自动化,2006,30(13):94-98.
• [3]徐庆峰,夏石伟,何碧静.变电站智能巡视机器人系统的运维分析[J].浙江电力,2014,33(5):30-32.
• [4]许湘明,宋晖.变电站机器人视觉伺服系统研究[J].西南科技大学学报,2011,26(4):61-65.
• [5]丁思奎,李健.变电站巡检机器人应用中存在的问题分析及解决方案[J].电工电气,2016(2):57-58.
• [6]胡冬良,丁敬,黄继荣,等.智能巡检机器人在变电运维工作中的改进及应用[J].浙江电力,2017,36(8):29-34.
• [7]肖鹏,栾贻青,郭锐,等.变电站智能巡检机器人激光导航系统研究[J].自动化与仪表,2012(5):5-9.
• [8]肖鹏,孙大庆,王明瑞,等.基于激光定位的变电站智能巡检机器人导航系统设计[J].计算机测量与控制,2012,20(6):1629-1635.
• [9]王振祥,李建祥,肖鹏.变电站巡检机器人激光建图系统设计[J].山东电力技术,2017,44(6):17-25.
• [10]左敏,曾广平,涂序彦.无人变电站智能机器人的视觉导航研究[J].电子学报,2011,39(10):2464-2468.
• [11]陶辉,吴怀宇,程磊,等.轮式移动机器人FastSLAM算法研究[J].哈尔滨理工大学学报,2011,16(1):42-47.
• [12]陈瑶,陈阿莲,李向东,等.变电站智能巡检机器人全局路径规划设计[J].山东科学,2015,28(1):114-119.
• [13]郭杨,陈昊.激光导航智能机器人巡检系统在特高压变电站的应用[J].电力工程技术,2017,36(4):125-130.
• [14]张浩.基于激光点云数据的变电站巡检机器人导航方法研究[D].北京:华北电力大学,2015.
• [15]武二永,项志宇,沈敏一,等.大规模环境下基于激光雷达的SLAM算法[J].浙江大学学报,2007,41(12):1982-1986.