基于HOG-SVM的GIS设备智能拆装机器人系统研究Research on an Intelligent GIS Equipment Disassembly Robot Based on HOG-SVM
钱平,周腊吾,李斐然,李俊民
QIAN Ping,ZHOU Lawu,LI Feiran,LI Junmin
摘要(Abstract)：
目前GIS(气体绝缘金属封闭开关)的安装检修存在着作业劳动强度大、安装难度高以及存在安全隐患等问题。在考察国内多个GIS变电站的基础上,设计一种可应用于GIS设备的智能拆装机器人系统。针对GIS设备智能拆装机器人系统中机构检测对接的难题,在视觉定位的基础上,基于HOG(梯度方向直方图)和SVM(支持向量机)的分支母线位置判别和对接方法,实现了GIS分支母线的智能对接。
In the current process of installation and overhaul of GIS equipment, there are many problems such as heavy labour intensity, high installation difficulty and hidden safety hazards. Based on the investigation of several GIS substations in China, an intelligent disassembly robot system for GIS equipment is designed. Aiming at the difficulties in mechanism docking detection in intelligent disassembly robot system for GIS equipment and based on visual positioning, the intelligent docking of branch buses in GIS is implemented by using the location discrimination and docking method of branch buses based on HOG(histogram of oriented gradient) and SVM(support vector machine).
关键词(KeyWords)：
拆装机器人;GIS;HOG;SVM
disassembly robot;GIS;HOG;SVM
基金项目(Foundation):
作者(Author):
钱平,周腊吾,李斐然,李俊民
QIAN Ping,ZHOU Lawu,LI Feiran,LI Junmin
DOI: 10.19585/j.zjdl.201912016
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